Apr 05, 2006

マイロボット第6号

仕事絡みで一杯飲んだ帰り道に購入。今週で、最初の動作確認ができるはずなので、夜遅くなってから、ほろ酔い状態で組みはじめた。

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ケーブル類を基板に接続。
頭頂部裏側に、タッチセンサーをはめ込む。タッチセンサーと言っても、ベタなグランドパターンのプリント基板みたいなもので、頭頂部にタッチすると、静電容量の変化を検出するというシンプルなもの。

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ケースを閉じて、頭部がとりあえず完成。頭部固定用の台に取り付ける。

さっそく電池(単3×3本)を入れて、頭頂部にタッチしてみる....

ん? 動かない?

目や耳のLEDは赤や緑に点滅するのだが、モーターが回る音がうんともすんとも言わない。

あわてて、ケースを外して、ばらしつつ、動作を確認してみる。うーむ.... 結局、第3号のギアボックスをばらすところまで戻ったところで、ようやくモーターが回り始めた。どうも、ギアのシャフトが微妙にずれて取り付けられていたらしい。後からこの日記を書きながら気がついたのだが、上記の写真(修正前)で、ギアボックスのケースがちゃんとしまっていない。これじゃダメだね。

今度は、慎重に動作を確認しながら、少しづつケースを取り付ける。

再び台に固定して、ようやく完成! 頭頂部に触れると、目や耳のLEDを点滅させながら、おじぎをするというだけなのだが、6週間もかけてこぎつけただけに、妙に感動してしまい、何度も動作を繰り返してしまう。デアゴの策に完全にはまっているな(笑)。

動画はこちら

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Mar 29, 2006

マイロボット第5号

今週は火曜夜にバンドのリハが入っていたため、一日遅れで水曜日に購入。第5号になって、ますます梱包が薄くなった。各号ごとに、原価のばらつきがあるのは仕方ないと思うが、今週号はさすがに割高感を隠せないかな....

そんな訳で、組み立ても簡単で、5分で終了。少々物足りなさが残ったが、来週号で、頭部の組み立てが一段落し、最初の動作確認が出来る予定。楽しみである。

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第4号の左目に続いて、右目にマイクとLEDを取り付ける。

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第3号で組み立てた、モーターボックスを取り付ける。ボックスは、向かって左側がフリーで回転するようになっており、右側がカムで固定されている。これにより、モーターが回ると、頭部が前後に回転するという仕組み。頭部内は、部品でぎっしり埋まり、ケーブル類も増えてきて、なんだかんだで、だいぶロボットらしくなってきた。

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Mar 21, 2006

マイロボット第4号

一週間が経つのは早い。

今週号から、梱包がかなり変わって、やや薄くなった。今までの過剰包装気味な箱は、処分に困っていたところなので、この方が良いと思う。パーツも取り出しやすくなった。

難関だった先週号に比べて、今週号は特に難しいところはなかった。組み立てを進めながら、少しづつ、ロボットの詳細、仕組みがわかってくるのは、なかなか楽しいものだ。ただ、この雑誌、あまり詳細な構造図や回路図は掲載しない方針のようで、そこは少々物足りなさを感じる。

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右目の奥に仕込むプリント基板(組み立て済)。LEDが8個、円周上に並べてある。中央の黒い部分はマイクで、今回自分ではめ込んだものだが、このはめ合い加減が微妙というか、どこまで押し込んで良いのか、説明書だけではよくわからかった。ゴムでマイクを包んであるので、結局、抜けない程度に軽くはめ込むだけで良いようだ。

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上述の基板を右目に裏側から取り付けたところ。右手に見えるのは右耳。すでに、左耳は第1号で組み立て済なので、ようやく両耳が揃ったことになる。もっとも、耳そのものにはマイクは仕込まれておらず、LEDのみ。次週で、左目にも右目と同様なマイクが仕込まれるらしいので、結局、頭部のマイクは、両目と後頭部の3箇所ということになる。音源から発生した音が、各マイクへ到達するわずかな時間差によって、呼ばれた方向を認識するという、原理的には単純な仕組。

少しづつ、頭部の中がパーツで埋まってきて、ロボットらしくなってきたかな。

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Mar 14, 2006

マイロボット第3号

一応ホワイト・ディということで、がらにもなくケーキを買って帰る。火曜日なので、マイロボットを買うのも忘れずに(笑)。

で、第3号にして、突然組み立て難易度が上がった。頭部を動かすためのギアボックスの組み立て。プラモデルなどでは、ギアボックス本体は組みあがっている場合が多いが、今回はかなりバラバラな状態から組み上げることになった。梱包から取り出す時に、あまり注意深く作業しなかったため、シャフトからギア等がバラバラと外れ、どれがどれだかわからなくなってしまい、復旧作業に手間取った。

モーターとオプチカルエンコーダーも同時に組み付ける。エンコーダーの初期位置を指定の状態にするのが難しく、何度もギアを外しては歯車の噛み合い位置をずらしてやり直すという作業を繰り返す必要があった。

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ギアボックス、モーターを組み付けたところ。
モーターの動力がプーリー、ドライブベルトを介してウォーム・ギア(写真上側のギアシャフトの下に隠れていて見えにくいが....)に伝わり、減速されて上部のギアシャフトに伝わる。このギアシャフト右端には後述のエンコーダーのディスクが取り付けられていて、下側のギアシャフト右端には、頭部駆動のためと思われるカム(?)がある。このディスクとカムの位置決めが大変であった。カム側のギアには、噛み合い式のクラッチ機構が装備されているのが見える。

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付属のグリスをギアに塗った後、フタを閉めて完成。手前にオプチカルエンコーダーを形成するスリット付の黒いディスクと、それを挟みこむフォト・インタラプタ(LED+フォトダイオード)が見える。

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Mar 07, 2006

マイロボット第1号、第2号

とりあえず創刊号を買ってみて、購読を続けるかどうか迷っていた『週刊マイロボット』だけど、子供が予想以上に興味を示して、「次はいつ?」と楽しみにしているようなので、しばらく買い続けてみることにした。この雑誌の話題をすると、多くの人が「テレビでコマーシャルを見た」と言うんだけど、僕は一度も見たことないんだよね。まぁ、最近ほとんどテレビを見ていないし、たまに見るとしても、HDDレコーダーに録画したものをCM飛ばして見るだけなので、当然か。

本の内容から見ると、小中学生の男の子あたりがメインのターゲットかなぁという気がするけれど、大人でも、そこそこ楽しめそう。ただし、完成までに1年以上もかかるのと、全部買うと10万円強もの高額なキットになってしまうというのが悩むところだ。もっとも、最後まで続けなければ全く動かないという訳ではなく、動作確認用のパーツなども随時含まれるとのこと。とりあえず第6号まで続ければ、頭部が一部動作しはじめるらしい。

なにはともあれ、毎週火曜日が来るのが待ち遠しくなりそうだ。一週間分の組み立ては、ちょっと物足りないくらいだけど、このくらいが忙しい人間にとっては、継続させるに丁度良さそうだ。

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第1号の組み立て完成の様子。
頭部の前半分のケースと、片耳。耳の中にはLEDが仕込まれている。

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第2号の組み立て完成の様子。
頭部の後ろ半分のケース。埋め込まれている電池ボックス(単3×3)は、テスト用の仮電源とのこと。中央にマイク(複数装備されるうちの最初のひとつ)が仕込まれている。

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